実環境には探索対象(イベント)の発生予測が困難で，イベント発生の位置や数が不明である環境が多く想定される. 我々は数や位置が不明な未知イベントを有限時間においてより多く探索・処理することを可能とするため，複数の自律移動体による群知能を用いた動的な多群形成メカニズムであるCyber Physical System構成(CPS型)のセンシングクラスタを提案している．CPS型移動センシングクラスタは自律移動体間の無線通信制約を排除するが，一方でサイバー空間とフィジカル空間の通信遅延が発生する．本稿では，サイバー空間とフィジカル空間の通信遅延がCPS型移動センシングクラスタの探索性能へ与える影響を評価し考察する．