高精細マップ情報を用いない自動運転の実現のための寄与として、一つ、車載カメラや車載センサ等の情報からの車線推定が重要となる。本研究では、車載カメラ等から得られた道路白線データ群（ポイントクラウド）から、車線位置を推定するためのモデルを提案する。まず、道路白線データ群を適切な座標変換を経て正規化し、その正規化データ群からハフ変換を用いて車線の概位置を推定する。そして、得られた車線概位置に対して確率的グラフィカルモデルを適用し、車線構造を最尤法に基づき推定するというのが提案手法の一連の流れとなる。本発表では、実際の車載カメラから取得されたポイントクラウドに提案手法を適用し、提案手法の有用性を示す。