牧羊犬は吠えながら、牧場の羊を小屋等に追い込むことが一般的である。しかし牧羊犬の育成には多くの時間と労力が必要である。さらに、病気やケガにより働くことのできない場合もある。このような状況に備え複数の牧羊犬を待機させておくことは、経済的に大きな負担となる。そこで牧羊犬ロボット用いた方法が提案されている。イスラエルの先行研究では、羊の行動の先読みによる回り込みが効果的であると述べられている。ところが、羊が過去の行動と無関係な行動をとると先読みが効果的に機能するとは限らず、そのような異常事態は想定されていない。本研究では異常事態下でも効率良く羊を追い込むことができる牧羊犬ロボットシステムを提案する。