車いすは足腰の不自由な方々にとって重要な移動手段である．しかし，構造的な理由から，階段のような段差のある経路の移動は不可能であり，車いす利用者の移動に制限を課している．本研究では，4脚車輪ロボットの移動性の高さに注目し，これと車いすとを融合した4脚車いすを提案する．4脚車いすで階段の昇降を実現するには，正確な制御モデルを作成する必要があるが，それにはモデル化が困難な搭乗者の情報も必要となるため，制御モデル構築の難易度は高い．そこで，4脚車いすのシミュレータを作成し，カリキュラム学習を採り入れた強化学習による，搭乗者を含めた車いすの階段昇降動作の獲得を行った．