高齢者のフレイル予防対策として日常的に歩行機能を計測評価することは重要であり，転倒・骨折リスクの早期発見が期待できる．臨床現場では歩行機能の計測手段としてTimed Up & Go Testが用いられている．本研究ではTUG Testの計測評価を自動化する方法を提案する．本提案では座面センサ，深度カメラ，測域センサを統合し，動作の開始終了のタイミングや全身姿勢，両脚の位置速度を測定する．これらの測定情報からTUG Testの結果を評価し，苦手動作の推定を試みる．また，区分化された要素動作に着目し，歩行時の姿勢角度，起立着座時の重心移動，旋回時の回転半径など各要素動作で有効な特徴を探索する．