近年，高齢者比率の増加と共に医療福祉従事者が減少しており，医療介護の現場ではヘルスケアロボットの導入が期待されている．しかしながら，移動して接触するヘルスケアロボットは患者や入居者に対して心理的な抵抗感を与える可能性があり，周囲の人に対して穏やかに接近する能力が求められる．本研究では個人の認知運動機能に関する空間的な特性を考慮したロボットの接近方法を提案する．本提案ではロボットが個人ごとに設定されたポテンシャルフィールドを用いて接近軌道を生成し，対象者が視認及び接触可能な方向から接近する．また，周辺環境に応じてポテンシャルフィールドを動的に調整することで，障害物への衝突を同時に回避する．