対話の相手が「あれ」や「それ」などの空間を参照する指示語を用いて示した方向や対象物を，空間認知が難しい視覚障碍者にも把握できるように，ロボットの頭や腕を使って触覚的に伝達する手法を提案する．対面者をカメラで撮影した映像にOpenPoseを適用することで得られる骨格情報から視線や指差しの方向を推定し，対応する方向にロボットに首振りや腕振りをさせる．視覚障碍者は実際にロボットに触れることで，対面者の動きに応じて動作する頭や腕の動きから，方向や周囲の空間に関する情報を認知できる．アイマスクを着用した晴眼者による対話実験を行い，本手法の有用性について評価した．