ロボット工学の発展により、近い将来、コミュニケーションロボットは日常生活の一部になると予想されている。しかし、課題もいくつか残されており、その中の1つに、多人数会話における全体の関係を考慮した発言の難しさが挙げられる。本論文では、人間1人とロボット2台の3者対話において、人間とロボット及びロボット同士の関係の善し悪しを理解し、その都度最適な関係になるように態度を変更して会話することが出来るロボットシステムを提案する。