Extended Reality (XR) とは，現実世界と仮想世界を融合することで現実にはない世界を知覚可能にする技術である．XRでは現実世界のオブジェクトを仮想世界内にマッピングする必要があるため現実世界にある物体の高精度な位置測位が求められる．本稿では，XRにおける位置測位の要件を満たすことを目的としてUltra Wide Band (UWB) を用いた高精度位置測位システムを提案する．シミュレーション評価を通じて，本手法がナイーブな手法と比較して精度を落とすことなく高速に位置測位を行うことを示した．