近年、森林内などのGPSやBluetoothなどを利用することが困難な地域では,
音を利用した運動体の位置推定手法が移動体の位置推定に注目されている。
現在提案されている手法ではセンサノードの位置関係が既知であることが必須であるが、先行研究ではマイクロホンアレイを用いた音源到来方向（DOA）を利用してセンサノード同士の位置関係を推定する手法が提案されている。
しかし,この研究ではDOAの値をそのまま用いているため、推定結果の誤差がDOAの誤差に大きく依存することが分かっている。そこで本研究では音の広告時間を長くし、DOAの最頻値を位置推定に用いることでDOAが推定結果に及ぼす誤差を最小限に抑える事を目的とする。