近年, 車輪型と比較して不整地で安定走行可能なクローラー型のロボットが災害現場で運用されているが，ベルトの破断等のトラブルが発生すると，直ちに移動能力を失うため冗長性に欠ける．本研究では冗長性増強のために，単純なロボットが複数結合して複雑なロボットを構成するモジューラーロボットの概念を導入し，自己修復機能により耐故障性を向上させる．加えて，モジュール配置最適化アルゴリズムにより各モジュールへの負荷を平準化させ故障の発生頻度を低下させる．物理シミュレーター上でのモジュール配置最適化アルゴリズムとランダムアプローチの比較実験の結果，有意水準0.05のt検定で負荷の平準化において有意な性能向上が確認された.