Visual SLAMは、カメラから得られた映像（フレーム画像）を比較することで、 自己位置推定と周辺の環境地図作成を同時に行う、自動運転等の制御において必須の技術である。実際の環境で得られる映像には，静的な物体だけではなく、それ自体が移動する人物や物体などが含まれており、それら動的な要因により、自己位置推定と環境地図作成に誤差が生じるという問題がある。本稿では、RGB画像と距離画像からシーンフローを求め、その結果に基づき動的要因を排除することで、動的環境にも適用可能なVisual SLAMを提案する。