従来のフォトメトリックステレオ法では、照明の位置や方向の指定が必要であり、非ランパートな物体には対応できず、ある程度暗い照明環境が必要である。本研究では、この制約を克服するために、照明の位置に依らず、周りの照度に依らず、背景にも依らずにノーマルマップ等を出力できるSDM-UniPS（Scalable, Detailed and Mask-Free Universal Photometric Stereo）を用いる。さらに、SDM-UniPSの特徴を把握し、より多くの場面での3次元形状復元が可能になるように応用と改良を行う。