3次元計測により取得した点群データには欠損が多く含まれるため、実応用において復元を行う必要がある。本研究では、Canonical変分オートエンコーダ（CanonicalVAE）を用いて、欠損状態の点群から完全な点群への復元を目的とする。具体的には、まず点群のCanonicalVAEにより高い表現力を持つCodeBookを学習し、次に既知な点群情報より欠損点群のCodeBook番号を予測することによって復元を図る。加えて、欠損点群のグローバル特徴量を予測時に導入することで、復元精度の向上を目指す。実験では、大規模な点群データセットにおいて、提案手法の有効性が確認できた。