放牧牛の効率的管理のためにその位置を推定する技術が望まれている。GPSはその一つの方法であるが消費電力が高く頻繁なバッテリ交換が必要となる。したがって、GPSに替わるトラッキング手法の実現が望まれている。代替手法として加速度、角速度、地磁気センサを用いたDead Reckoningによる定位が考えられるが、経過時間に伴って誤差が累積するという問題点がある。本研究では、パーティクルフィルタを用い、ゲートウェイと牛間の電波強度から誤差補正を行い、対象の牛すべての位置を協調的に推定する手法を提案する。提案手法により位置推定の精度が向上し、協調的な位置推定の有効性を示した。