都市部における交通渋滞は経済と環境面で深刻な影響を与えている．交通渋滞の対策では信号機や車線などの「交通インフラ」と「車両」の個々で取られているのが現状である．本研究では「交通インフラ」と「車両」を V2X 通信で連携する優先権交通信号システムを提案する．先行研究で提案された優先権制御をもとに，自動運転車両，一般車両，大型車両の3種類の車両の違いを考慮したモデルを構築し，その有効性を示した．現実の道路での実験に向けてモデルが正常に動作することを示した．