協調型自動運転における合流調停時の計算量削減を目的として時空間グリッド予約による調停手法が提案されている．従来の手法では合流時における車両の加減速のみが考慮されており，広域の情報を扱うことができるという時空間グリッド予約のメリットを活かせていない．そこで本研究では，高速道路での車線変更を考慮した効率的な合流調停手法を提案する．車両からの予約に対して，ダイナミックマップサーバは合流部の交通効率を最大化するように加減速や車線変更の必要性を判断し時空間グリッドの予約を行う．シミュレーションの結果，適切な車線変更により旅行時間遅延，急減速の回数が共に減少し，効率と安全性が向上することを示した．