ROS 2(Robot Operating System 2)は，ロボットアプリケーション開発のためのソフトウェアプラットフォームで，ミドルウェアにDDS(Data Distribution Service)が用いられているが，無線通信環境で大規模データを扱うのに適しておらず，ディスカバリートラフィックなどの課題が存在する．
Zenohは低遅延で高スケーラブルなPub/Sub型通信ミドルウェアである．DDSやMQTTなど他プロトコルとの相互運用プラグインも提供しているが，その性能は明らかでない．
本研究では，ZenohとDDSをブリッジするプラグインを用いたときのROS 2の通信性能を評価する．