建設現場や火災現場などにおいて、測位インフラを事前準備する事なく、機動的に利用展開可能な屋内測位システムが求められている。我々は、前述の環境に適用するSmartFinderを提案している。SmartFinderは、アンカーノード3点設置のみで、即時的で機動的に多数のスマートデバイスの位置推定が可能である。UWBを用いたSmartFinderにおいては、UWB
の測距シーケンスDS-TERを水平分散型へと拡張し、位置推定誤差は平均10-30cmを達成している。本稿では、前述の利用環境を想定して障害物を含む、NLOS環境において有効に機能する、動的なトークン制御を用いたDS-TWRの水平分散型多重アクセス制御を提案する。