大型移動体の安全な遠隔操作のため、直感的に理解できるVR映像が求められる。複数の車載魚眼カメラ映像を無限遠連結することで、全方位の背景画像を生成できる。しかし、大型移動体を想定するとカメラ間距離が拡大し、想定される無限遠が遠方になるため、無限遠対象の撮影による連結位置推定が困難になる。また、カメラ取付位置の経年変化に耐えるよう適応的に推定する必要がある。我々は、走行環境下における人工構造物を用いてカメラ間パラメータを適応的に推定する手法を提案している。本稿では、単魚眼カメラを用いたモーションステレオ距離計測により、適応的推定をカメラシステムのみで実現する方法を提案する。