本研究では，駐車車両の外観を検査する自律移動ロボットの実現を目指している．車両の位置姿勢を推定する手法としてVoxelNetが提案されているが，学習済みのモデルを利用する場合，学習時と同様のレーザーレーダーを同様の位置に設置する必要があり，検査ロボットを安価に実現することが難しくなる．そこで本研究では，学習済みのVoxelNetを比較的安価な深度カメラで利用する手法を提案する．仮想および実環境での実験検証により，提案手法の有効性を評価する．