ドローンの屋内自律飛行において，ARマーカを用いた着地点指示は，単眼カメラによる相対位置測位と識別が容易である一方，遠距離の場合にはマーカの要求サイズが大きくなるという問題がある．本研究では，スマートフォン等の携行性に優れたディスプレイ搭載小型端末を用い，表示する図形の色を時間変化させてマーカとした．本稿では、色偏移変調を利用したマーカを単眼RGBカメラで撮影した映像から，マーカの検出・識別を行う手法について、検討および評価した結果を報告する．