近年、店舗経営の効率化のため、飲食店において配膳ロボットを導入するケースが増えている。配膳時には、1台の配膳ロボットで1テーブル分の配膳を行うが、下げ膳時には、複数のテーブルの下げ膳を行うことができる。そのため、テーブル巡回経路の最適化により、下げ膳時における移動経路の長さを短縮することで、下げ膳作業の効率を改善することが期待される。本研究では、アントコロニー最適化を用いた、テーブルの巡回経路最適化を行う、店員と協力することを前提とした下げ膳ロボットの提案を行う。