我が国では，社会インフラの長寿命化に向けた効率的な維持管理手法の確立が急務である．特に，トンネルは，MMS等の計測成果を用いて変状を3次元的に把握することが期待されている．しかし，トンネル内部はGNSSによる位置測位が困難なため，高精度な3次元形状の取得が難しい．そのため，地図生成と自己位置推定を同時に行うSLAMの適用が考えられるものの，同一形状が連続するトンネルへの有用性や課題は明らかにされていない．そこで，本研究では，点の反射強度やトンネル内部の形状推定結果に基づき点群データを取捨選択した後にSLAMを適用する手法を提案する．