我が国では，現実世界の形状や情報をデジタル上に再現し，シミュレーション可能なデジタルツインの構築に取り組んでいる．構築にあたり，レーザ計測機器で計測した点群データからモデリングする方法が検討されている．モデリングの際には，シミュレートする車両や歩行者が移動可能な空間を自動で設定する技術が必須である．既存研究では，領域拡張法により地表面の点群データを抽出する手法が提案されている．しかし，階段の場合，段差による角度変化が急であるため，既存手法では抽出が困難である．そこで，本研究ではレーザ計測時の移動軌跡を用いて階段を含む地表面の点群データを抽出することで，歩行可能な空間を設定する手法を提案する．