物流オートメーションの分野において、対象となる輸送物の形状や大きさを正確に把握することは重要な課題である。
本研究では、輸送対象物を直方体と限定し、単眼カメラ画像からその形状を把握する手法を提案する。
具体的にはKeypoint R-CNNを用いて直方体の各頂点を推定する。ただし直方体をカメラで撮像する場合、8つのすべての頂点が画像上に得られるわけではなく最大７点の頂点が得られる。提案手法ではこれら最大7点の座標を推定することで直方体の形状を推定した。
提案手法により、従来のコーナー検出手法を利用した場合と比較して、より簡便かつ正確に輸送物の頂点座標を推定することができた。