複数のカメラ・3Dセンサ等で人物等を検出・追跡するシステムにおいて，各センサの検出範囲が重複しているとき，検出の同期ずれ，検出漏れ，誤検出等によって追跡対象の同一性判断が困難な場合がある．本研究では，同一時刻だけでなく，ある時間範囲において各カメラ・センサにて検出された物体位置情報をフロアマップ座標上でクラスタリングすることにより，検出時刻のずれによる位置の差や誤検出による外れ値の影響を軽減して安定な追跡を実現する手法を提案する．