風⼒発電設備の点検や補修作業の運⽤コスト削減のため、⾃律⾶⾏可能なマルチコプターの活⽤が期待されている。マルチコプターが特定の作業位置まで安全に⾶⾏するためには、マルチコプターと風⼒発電設備の位置姿勢関係を把握する必
要がある。そこで本研究では、風⼒発電設備の3Dモデル、マルチコプター搭載のIMU、GNSS、LiDARで取得したデータを基にマルチコプターに対する風⼒発電設備の位置姿勢を推定する⼿法を開発した。さらに、本⼿法の有効性を検証するため、UnrealEngineにより風⼒発電設備のフィールドやマルチコプターを再現したシミュレーション環境を構築し、姿勢推定精度の評価を⾏った。