本研究は陸上競技場などのスポーツフィールドにおいて、Visual SLAMを利用してアスリートの走速度を位置推定とともに計測することを目的とする。特に、本研究では障害物や局所特徴量の少ないスポーツフィールドにおいて特徴点SLAMを如何に適用するかについて主眼をおいており、そのための前処理による特徴点の強調とロバスト性を両立する処理モデルについて報告する。