高齢者のフレイル予防の対策では歩行機能の維持が重要であり，日常的に歩行機能を計測評価することで，転倒・骨折リスクの早期発見が期待できる．臨床現場では歩行計測の手段として，Timed Up & Go Testが用いられている．本研究では，3つの光学センサを統合し，TUG Testの計測評価を自動化する方法を提案する．本システムは座面センサ，深度カメラ，測域センサより構成され，動作の開始終了タイミング，動作時の全身姿勢，両脚の位置速度を測定する．これらの測定情報を統合することで，TUG Testの計測評価を自動化し，苦手動作を推定する．また，計測対象者を追従認識することで補助者を除外し，計測時の安全性を高める．