近年，倉庫での運搬作業や接客業での配膳などの場面で自律移動ロボットが活躍している．これらの作業で必要となる技術に，経路計画がある．経路計画とは，決められた目的地までの経路を，障害物に衝突しないように作成することである．経路計画には3種類存在する．1）既知の静的環境で最適経路を作成する大域的経路計画，2）未知の動的環境で障害物を回避する局所的経路計画，これら2つを組み合わせた，3）ハイブリッド経路計画である．本研究では，制約緩和A*を安全化したSafe-Relaxed A*を大域的経路計画として提案し，適応的ウインドウアプローチを局所的経路計画に採用したハイブリッド経路計画を提案する．