ステレオカメラとOpenPoseを用いて人物3次元関節点座標の取得を行うと、OpenPoseによる揺らぎや障害物による欠測等の雑音成分の影響が大きい。以前提案したパペットモデルの手法では大幅に雑音成分を低減できたものの、歩行特徴を得る上で充分な性能ではなかった。そのため、新たにModel Predictive Measuremetによる手法を提案した。この手法では、3次元の関節点間距離が固定されたパペットが、画像座標上において観測した座標に近づくように、位置と回転の予測を行う。ここでは、新しい手法により得た歩行姿勢から、歩容認証のための特徴抽出を行ったことについて述べる。この特徴量は人物によって異なることがわかった。