自動運転はさまざまな技術を組み合わせることにより実現するが，その中でも周辺環境を正確に認識し先にある物体までの距離を計測することは重要である．既存手法として，車幅を利用した平均車幅法があるが，事前に設定した一般的な車幅から大きく外れると距測性能が低下するという課題がある．そこで，本研究では長さと幅が規定されているセンターラインなどを基にしたピクセルによる手法を用いて対象物との距測を行うことを提案する．対象として，歩行者や自転車等の動的物体までの距測を行い，実証実験により自動運転車の進行や停止等の危険事象の把握に寄与することが可能か検証する．