食事の介助は頻度が多く時間も長いため，その良し悪しは介助される障害者や高齢者のQoLに強い影響を与える．食物が食べづらい状態で口元に運ばれると介助へのストレスが増すが，従来の方法では取り上げた食物の状態について十分に考慮されていなかった．本研究では，障害者や高齢者を対象とした食事介助ロボットの認識制御システムを提案する．本システムは，アーム動作と深度画像に基づいてカトラリをアームの拡張部位として認識し，カトラリで取り上げた食物の体積と径を推定して食べやすさを判定し，適切な場合に食物を口元へ運搬する．食べやすさの判定基準として食物の大きさや形状に関する感性評価を行い，運搬時の安心感について考察する．