近年，自動運転車両や自走ロボットなどに，周囲との距離を取得する際に使われるものにLiDARがある．回転式LiDARでは距離と角度の情報が含まれる点群データ取得できる．しかし，取得した点群データは非均一なデータサンプルの集合であり，解析時の取り扱いが困難であり．また，大量のデータ送信を必要とし，ネットワークを逼迫する可能性がある．本研究では，壁面や家具などにより平面が多く含まれる屋内空間において，回転式LiDARを用いて取得した２次元の点群データに対して，直線近似を行うことで任意の角度における距離を表す解析解を導出する．さらに，これを応用した点群データの圧縮を試みる．