現在、日本は高齢化社会にあり、介護の必要な人の約5割が室内の移動を安全に行えないという調査結果がある。そこで、部屋に設置したステレオカメラを利用し、室内を安全に歩けない人の代わりに手の届かない場所にある物を持ってきてくれるシステムの提案を行う。本システムでは利用者が探し物名を入力、部屋に設置したステレオカメラで物体の位置推定を行い、ロボットが探し物を利用者の元に運搬する。ステレオカメラで探し物の位置を特定することでロボットは部屋中を探し回る必要がなく、探索時間の削減が図れる。本稿では物体の重心による運搬と物体の位置特定、ROS2対応ロボットの自律移動を組み合わせた探し物お届けシステムについて述べる。