自動車事故発生の原因の一つとして死角からの急な飛び出しが挙げられる。このような事故の場合、飛び出した物体を視認してから事故を回避することは難しく、早い段階で死角に存在する対象物を検出する必要がある。そこで本研究では、自車カメラから観測可能な他車のボディーに映りこんだ鏡像を用いることで、死角に存在する対象物の3次元形状を復元する手法を提案する。しかし自車から見える車両であってもそのボディー形状は未知である。そこで本研究では、鏡面物体として用いる他車の形状と死角に存在する対象物の形状とを鏡像から同時復元する手法を提案する。