本研究では超音波センサの観測信号から超音波が直接当たらないシーンを含む3次元シーンの推定手法を提案する．超音波センサは物体までの距離を直接的に計測できるものの，物体形状や複数物体の位置の検知は困難である．また，超音波センサを含む一般的な距離センサでは，超音波が直接当たらない隠れた物体の形状や位置を検知することができない．本研究では，超音波センサの観測信号には壁面などによる2次反射により直接音波を照射することができない隠れた物体の情報も含まれていることに着目し，そのような物体の位置を計測するための方法を示す．そのために，シーン中に含まれる物体を平面の集合により近似的に表現し，2次反射を考慮してこれらを復元することで，隠れた物体を含むシーン情報を推定する方法を示す．