近年，ドローンの利用が盛んに行われている．筆者らは，トンネル内の高所の壁面点検におけるドローンの利用に着目した．既存の自己位置認識手法では，ドローンによる壁面点検は精度面で難しい．そこで，これまで耐雑音性に優れたM系列を用いたスペクトル拡散超音波による自己位置認識を研究してきた．M系列を利用する場合，符号分割多重通信能力に限界があるため，本稿ではM系列ではなく，同時送信チャンネル数が多いGOLD符号の利用を提案し，提案手法を用いて複数の屋内測位環境におけるドローンの測位実験を行い，精度を検証した．実験の結果，M系列と同等の精度で測位できることを確認した．