交通管制システムにおいて，交通量や速度等を計測する車両感知器は重要な設備である。現在，車両感知器には，超音波式やループ式，画像式などがあるが，超音波式は温度や風による精度低下，ループ式は地中にループコイルを埋設するため保守性，画像式は天候等による精度低下などの課題がある。本研究ではそれらの課題に対し，外乱光や温度，風の変化に強く，路側に設置する3D距離画像センサを用いた車両感知器を検討している。本稿では，複数車線での車両の検知方法及びその検知率について報告する。