自動運転技術の発展により，3DLiDARの技術も発展してきた．これらの技術は自律走行ロボットにも有効である．その中でもSLAMは自律走行において一般的に利用される技術であるが，道路などと違い，構内など自由に動き回るエリアで利用するには，入っていけない危険領域を正しく判定できる必要がある．階段などの段差の発見は難しい場合がある．そこで，そのような危険領域として，階段の判定手法を提案し，評価する．