近年，3Dプリンタの需要が高まっている一方で，材料費の高さやフィラメントが高温になることによる火傷の危険性，そして特に生成時間の長さが課題とされている．そこで本研究では，人体に害のない水・グリセリン・洗剤で作った泡で望みのオブジェクトを作成する，泡を用いた3Dプリンタの実現を目指す．本稿では，泡の出力量と出力速度を動的に制御することで，自動で泡を形成する泡エクストルーダについてその実装を検討する．具体的には，モータによって構成された泡の生成モジュールを，PWM制御することで，泡の出力量と出力速度を制御し，設定した泡を形成するエクストルーダのプロトタイプを実装し，泡生成機能を評価する．