ロボット開発の高度化に伴い，ロボットソフトウェア開発に一般的に用いられるミドルウェアであるROS2へのFPGA導入が期待されている．そこで，ROS2で構築されたロボットソフトウェアへのFPGAコンポーネントの統合を容易にする為，HLSベースのFPGA用ROS2ノードを自動生成するオープンソースのツールであるFOrESTが提案された．しかし，FOrESTを用いた場合のROS2-FPGAシステム開発の生産性について評価事例は少ない．そのため本研究はFOrESTの機能拡張に向けて，FPGAコンポーネントのROS2システム統合における生産性ついての評価を目的とする．本研究ではFOrESTを用いたROS2-FPGAノード開発を行い，生産性評価および機能拡張の検討について述べる．