健康寿命の延伸において高齢者の歩行機能を正しく評価することは，転倒や骨折の危険性を早期に発見し，要支援や要介護の状態となることの予防につながる．臨床現場ではこのような歩行計測の方法としてTimed Up & Go Test（ TUG Test ） が用いられている．本研究では，TUG Testの計測評価を自動化することを目的とし，歩行動作を要素動作に区分化して分析する方法を提案する．本歩行計測システムは深度カメラと測域センサにより構成され，自動的な歩行計測と要素動作への区分化が可能である．動作区分ごとの所要時間や歩数，歩幅などの特徴量を用いることで，転倒リスクの有無や苦手動作を評価する．