近年，地震や火災などの災害発生時の避難ナビゲーションシステムが注目を集めている．特に，無線センサネットワークを使用した，被災者を安全かつ迅速に避難させるための経路生成アルゴリズムについての研究が盛んに行われている．先行研究として，無線センサによって取得した出口までの最短距離と災害からの距離によって各ユーザーの避難経路を生成するアルゴリズムが提案されている．しかし，この手法では危険に近づくとしても必ずその人から一番近い出口を目指してしまうという問題がある．そこで本研究では，出口を適切に選んだ避難経路を生成することを目指す．