本検討では，姿勢センサと測距センサを用いた屋内位置推定システムに関して報告を行う．我々はこれまで，姿勢センサと測域センサから得られる観測データと屋内3次元地図情報を用いて位置推定を行うシステムを検討してきた．
これまでの検討では，グリッド探索に基づく測位を行っていたが，本検討では，歩行者の移動を考慮しパーティクルフィルタを用いた測位アルゴリズムを検討する．