遠隔移動ロボットの安全な操作のため、操作者への全周映像提供が期待される。移動ロボットが車両などのように大きい場合、死角が生じないよう前後左右に複数のカメラを設置し、撮影した画像を統合する方法がある。しかし単純な連結では、カメラ間の視差を起因とする近傍対象物の消失や二重化が生じる。
本研究では、消失や二重化が発生しない全周映像の生成を試みる。移動体の前後左右に配置した魚眼カメラより得られる映像から外部パラメータを推定し、複数カメラ映像を合成する。その際、カメラ間の映像の重複領域において前景物体を抽出し、合成した背景映像へ投影した映像を生成する。