本論文では、単眼カメラ画像による距離推定手法の性能評価と撮影環境における影響の分析を行った.
ロボットが三次元空間内で行動するためには周囲の物体との位置関係を明確にするための距離計測が不可欠である。距離計測の方法にはレーザーセンサやステレオカメラなどを用いたものがあるが,これらの方法と比べて,1台カメラを用いた距離推定は安価であるため,低価格で距離系を構築できる.近年の機械学習の進歩により機械学習を用いた距離推定手法が研究されているが既存の手法との比較に乏しい.
そこで,本研究では単眼カメラを用いた既存の距離推定法と機械学習を用いた距離推定法の性能を評価し,更に撮影環境による影響について調査した.