「介護される方に安心感や精神的な安らぎを与えること」また「介護する方の負担を軽減すること」を目的としたコミュニケーションを実現するため、「アイコンタクト」、「表情ミラーリング」、「相槌・うなずき」などの非言語コミュニケーション機能をロボットに実装した。そして、各機能のパラメータを変えながら、「話を聴いていると感じるか」「対話が自然か」「話がしやすいか」の視点で主観評価を実施した。この結果から、表情ミラーリングの精度向上と相槌タイミングの改善が課題となったため、この度相槌タイミングの改善を行うべく、イントネーションを用いた相槌不要タイミングの検出を行い、適合率の改善を図り、効果を確認した。