現在のドローンは，障害物の回避や着陸地点の安全確認は，通常操縦者の目視で行われる．しかし，製油所の設備点検においては，非常時でも設備に衝突しないように安全にかつ自律的に着陸する機能が求められる．
本研究では，ドローンで撮影した下方映像に対してエッジ抽出処理後に，判定領域の色ヒストグラムをSVM またはランダムフォレストに入力して安全領域の判定を行う．また，SVMとランダムフォレストを組み合わせた統合手法を実装した．大学構内で撮影した動画に対して検出を行った．
実際に使用する場合において，リアルタイム処理が必要なため検出器をシングルボードコンピュータ上で実装し性能評価を行った．